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Los autores del paper, por orden alfabético, son: J. Azpiazu (TECNALIA, Basque Research and Technology Alliance), D. Borro (Asociación Centro Tecnológico CEIT), J. Catalán (Sick Optic-Electronic), I. Díaz (Asociación Centro Tecnológico CEIT), G. Ester (Sick Optic-Electronic), M. Grau (BitMetrics), A. Gutiérrez (TEKNIKER, Basque Research and Technology Alliance), C. López y L. López (INFAIMON), D. Martín (Pilz lndustrieelektronik), X. Mateo (INFAIMON), I. Maurtua (TEKNIKER, Basque Research and Technology Alliance), I. Merino (TECNALIA, Basque Research and Technology Alliance), E. Pinto (Murrelektronik Spain), D. Porras (FANUC Iberia), J. Puig (Pilz lndustrieelektronik), S. Redondo (BCN VISION), F. Roure (FUNDACIÓ EURECAT), J. Sánchez (WEPALL ROBOT EASY TOOLS), D. Serrano (FUNDACIÓ EURECAT), M. Vinagre (LEITAT Technological Center) y C. Vivas (PAL Robotics).